XD::Mat:DispToMatrix

marting

1. ;;; XD::Mat:DispToMatrix
   
2. ;;; 描述：
   
3. ;;;   将一个旋转矩阵 mat 和一个位移向量 disp 组合成一个 4x4 仿射变换矩阵。
   
4. ;;;   支持输入为 3x3 或 4x4 形式的旋转矩阵。
   
5. ;;;
   
6. ;;; 调用格式：
   
7. ;;;   (XD::Mat:DispToMatrix mat disp)
   
8. ;;;
   
9. ;;; 参数说明：
   
10. ;;;   mat  - 旋转矩阵（3x3 或 4x4 列表）
    
11. ;;;   disp - 位移向量（3 个数值组成的列表）
    
12. ;;;
    
13. ;;; 返回值：
    
14. ;;;   返回一个 4x4 仿射变换矩阵（嵌套列表）
    
15. 
    
16. (defun XD::Mat:DispToMatrix (mat disp)
    
17.   (cond
    
18.     ;; 如果是 3x3 矩阵，扩展为 4x4 仿射矩阵
    
19.     ((and (= (length (car mat)) 3) (= (length mat) 3))
    
20.      (append
    
21.        (mapcar 'append mat (mapcar 'list disp))
    
22.        '((0. 0. 0. 1.))
    
23.      )
    
24.     )
    
25.     ;; 如果已经是 4x4 矩阵，仅更新位移部分
    
26.     ((and (= (length (car mat)) 4) (= (length mat) 4))
    
27.      (mapcar
    
28.        '(lambda (x y) (list (car x) (cadr x) (caddr x) (+ (cadddr x) y)))
    
29.        mat
    
30.        (append disp (list 0.0))  ; 保证第4行不变
    
31.      )
    
32.     )
    
33.   )
    
34. )
    
35. 
    

;;; XD::Mat:DispToMatrix<br /> ;;; 描述：<br /> ;;;   将一个旋转矩阵 mat 和一个位移向量 disp 组合成一个 4x4 仿射变换矩阵。<br /> ;;;   支持输入为 3x3 或 4x4 形式的旋转矩阵。<br /> ;;;<br /> ;;; 调用格式：<br /> ;;;   (XD::Mat:DispToMatrix mat disp)<br /> ;;;<br /> ;;; 参数说明：<br /> ;;;   mat  - 旋转矩阵（3x3 或 4x4 列表）<br /> ;;;   disp - 位移向量（3 个数值组成的列表）<br /> ;;;<br /> ;;; 返回值：<br /> ;;;   返回一个 4x4 仿射变换矩阵（嵌套列表）<br /> <br /> (defun XD::Mat:DispToMatrix (mat disp)<br />   (cond<br />     ;; 如果是 3x3 矩阵，扩展为 4x4 仿射矩阵<br />     ((and (= (length (car mat)) 3) (= (length mat) 3))<br />      (append<br />        (mapcar 'append mat (mapcar 'list disp))<br />        '((0. 0. 0. 1.))<br />      )<br />     )<br />     ;; 如果已经是 4x4 矩阵，仅更新位移部分<br />     ((and (= (length (car mat)) 4) (= (length mat) 4))<br />      (mapcar<br />        '(lambda (x y) (list (car x) (cadr x) (caddr x) (+ (cadddr x) y)))<br />        mat<br />        (append disp (list 0.0))  ; 保证第4行不变<br />      )<br />     )<br />   )<br /> )<br /> <br />

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学习一下代码，有用。感谢分享。