[LISP函数]：xdrx_matrix_setrotation的BUG？

eachy

XdRx_Matrix_SetRotation的Bug。
以一条直线绕其一个端点旋转为例：
1 构造矩阵

2. _$ (setq mat (xdrx_matrix_identity))
   
3. ((1.0 0.0 0.0 0.0) (0.0 1.0 0.0 0.0) (0.0 0.0 1.0 0.0) (0.0 0.0 0.0 1.0))

_$ (setq mat (xdrx_matrix_identity))<br /> ((1.0 0.0 0.0 0.0) (0.0 1.0 0.0 0.0) (0.0 0.0 1.0 0.0) (0.0 0.0 0.0 1.0))

2 取直线端点

2. _$ (setq pt (getpoint))
   
3. (35.3426 61.0671 0.0)

_$ (setq pt (getpoint))<br /> (35.3426 61.0671 0.0)

3 构造矩阵

2. _$ (setq mat1 (xdrx_matrix_settranslation mat pt))
   
3. ((1.0 0.0 0.0 35.3426) (0.0 1.0 0.0 61.0671) (0.0 0.0 1.0 0.0) (0.0 0.0 0.0 1.0))
   
4. _$ (setq mat1 (xdrx_matrix_setrotation mat1 (/ pi 3) '(0. 0. 1.) pt))
   
5. ((0.5 -0.866025 0.0 105.9) (0.866025 0.5 0.0 60.9931) (0.0 0.0 1.0 0.0) (0.0 0.0 0.0 1.0))
   
6. _$

_$ (setq mat1 (xdrx_matrix_settranslation mat pt))<br /> ((1.0 0.0 0.0 35.3426) (0.0 1.0 0.0 61.0671) (0.0 0.0 1.0 0.0) (0.0 0.0 0.0 1.0))<br /> _$ (setq mat1 (xdrx_matrix_setrotation mat1 (/ pi 3) '(0. 0. 1.) pt)) <br /> ((0.5 -0.866025 0.0 105.9) (0.866025 0.5 0.0 60.9931) (0.0 0.0 1.0 0.0) (0.0 0.0 0.0 1.0))<br /> _$

4 变换实体

1. _$ (xdrx_entity_transformedcopy (entlast) mat1)
   
2. T

复制代码

5 白色为变换后的实体，红色为期望的实体，为何？

据试验，旋转后矩的第四列（仅对(0.0 0.0 1.0)平面）应该是

1. (mapcar '+ pt (xdrx_vector_rotate (mapcar '- pt) ang))
   
2.   pt ------ 旋转基点（与原矩阵的原点无关）
   
3.   ang ----- 旋转角度

复制代码

才可以到达Rotate的效果。
以下是修改的矩阵旋转函数(仅用于绕Z轴)，大家试试与Xdrx_matrix_setrotation
的区别。xdrx_matrix_setrotation中的<转轴向量>用 (0.0 0.0 1.0)

2. 
   
3. ;|
   
4. matrix －－ 矩阵  pt －－旋转基点 ang －－ 旋转角度
   
5. |;
   
6. (defun matrix_setrotation (matrix pt ang / pt1 vx vy vz rplst)
   
7.   (setq        pt1 (mapcar '+ pt (xdrx_vector_rotate (mapcar '- pt) ang)))
   
8.   (setq        rplst (mapcar '(lambda (x) (xdrx_vector_rotate x ang))
   
9.                       (cdr (xdrx_matrix_getCoordsystem matrix))
   
10.               )
    
11.   )
    
12.   (setq        vx (car rplst)
    
13.         vy (cadr rplst)
    
14.         vz (last rplst)
    
15.   )
    
16.   (list        (list (car vx) (car vy) (car vz) (car pt1))
    
17.         (list (cadr vx) (cadr vy) (car vz) (cadr pt1))
    
18.         (list (last vx) (last vy) (last vz) (last pt1))
    
19.         '(0.0 0.0 0.0 1.0)
    
20.   )
    
21. )

<br /> ;|<br /> matrix －－ 矩阵  pt －－旋转基点 ang －－ 旋转角度<br /> |;<br /> (defun matrix_setrotation (matrix pt ang / pt1 vx vy vz rplst)<br />   (setq        pt1 (mapcar '+ pt (xdrx_vector_rotate (mapcar '- pt) ang)))<br />   (setq        rplst (mapcar '(lambda (x) (xdrx_vector_rotate x ang))<br />                       (cdr (xdrx_matrix_getCoordsystem matrix))<br />               )<br />   )<br />   (setq        vx (car rplst)<br />         vy (cadr rplst)<br />         vz (last rplst)<br />   )<br />   (list        (list (car vx) (car vy) (car vz) (car pt1))<br />         (list (cadr vx) (cadr vy) (car vz) (cadr pt1))<br />         (list (last vx) (last vy) (last vz) (last pt1))<br />         '(0.0 0.0 0.0 1.0)<br />   )<br /> )

XDSoft

最初由 eachy 发布
[B]XdRx_Matrix_SetRotation的Bug。
以一条直线绕其一个端点旋转为例：
1 构造矩阵
[code]_$ (setq mat (xdrx_matrix_identity))
((1.0 0.0 0.0 0.0) (0.0 1.0 0.0 0.0) (0.0 0.0 1.0 0.0) (0.0 0.0 0.0 1.0))[/cod... [/B]

你经过了两次矩阵变换，不能构造TRANSLATION（平移）矩阵后，直接作用ROTATION，应该是两个矩阵相乘得到最后的变换矩阵。

先得到旋转矩阵matr,再得到平移矩阵matt
最后的转换矩阵应该是后的乘以前的，即：matt x matr

eachy

知道了，应该是
(setq mat1 (xdrx_matrix_settranslation mat pt))
(setq mat2 (xdrx_matrix_setrotation mat (/ pi 3) '(0. 0. 1.) pt))
然后用 (xdrx_matrix_product mat1 mat2)转换实体。